城市轨道车辆车门的分类和驱动形式如下：
1. 滑动门：滑动门是一种常见的城市轨道车辆车门，其门扇通过滑轨滑动打开和关闭。滑动门分为内滑门和外滑门两种，内滑门一般安装在车厢的两端，外滑门则安装在车厢的两侧。
2. 旋转门：旋转门是一种可以360度旋转的城市轨道车辆车门，其门扇通过中心轴旋转打开和关闭。旋转门通常安装在车厢的中央位置，可以实现乘客快速进出车厢。
3. 折叠门：折叠门是一种可以折叠收纳的城市轨道车辆车门，其门扇通过多个折叠部分组成，可以实现对开门和对折门等多种开启方式。折叠门一般安装在车厢的两端或者两侧。
4. 推拉门：推拉门是一种可以水平推拉的城市轨道车辆车门，其门扇通过滑轨和滑块实现开启和关闭。推拉门一般安装在车厢的两侧或者车厢的后部。
城市轨道车辆车门的驱动形式主要有以下几种：
1. 手动驱动：手动驱动是指由司机或者乘客手动开启和关闭车门，一般适用于低速列车或者观光列车等不需要频繁开关车门的场合。
2. 电动驱动：电动驱动是指通过电动机驱动车门开启和关闭，一般适用于高速列车或者地铁等需要频繁开关车门的场合。电动驱动的车门可以通过按钮、遥控器或者车门内的开关控制。
3. 自动驱动：自动驱动是指通过传感器或者红外线等装置检测到乘客或者障碍物后，自动开启和关闭车门，一般适用于无人值守的地铁站等场合。自动驱动的车门可以通过中央控制系统或者车门控制器进行控制。
