UWB常用测距方法有两种：飞行时间测距法（TOF）和到达时间差法（TDOA）。这里说一下TOF。网上很多地方都给了公式，但是缺了过程推导，这里补上，有像我一样纠结公式是怎么来的同学可以参考。
TOF
飞行时间法（Time of Flight，TOF）是一种双向测距技术，它通过测量UWB信号在基站与标签之间往返的飞行时间来计算距离。根据数学关系，一点到已知点的距离为常数，那么这点一定在以已知点为圆心，以该常数为半径的圆上。有两个已知点，就有两个交点。以三个已知点和距离作三个圆，他们交于同一个点，该点就是标签的位置。
TOF定位方式需要基站和标签往返通信，因此就造成了TOF功耗大大提高，续航时间相对较短.
TOF又分为两种：单边双向测距和双边双向测距。
