一种说法,太极拳创自陈王廷。陈卜善武艺,精拳械,曾设武学社于村中,始开陈氏世代习拳舞械之风。明朝末年,陈氏第九世陈王 廷,依据祖传拳术,吸取民间诸优秀拳种之精华,结合导引、吐纳术、中医经络学,创编了一种新的内功拳种,按阴阳转换之意取名太极拳。陈氏十四世陈长兴,广开传拳之门,河北永年人杨露禅即是其著名高徒。之后,陈氏太极拳逐步演变出全国有代表性的“杨、武、吴、孙”等诸大流派。
另一种说法,张三丰创建了武当派,创始了内家拳。太极拳作为内家拳之首,尊称张三丰为祖师,是一种自然归属。张三丰创立的太极拳、八卦拳、形意拳、五行拳、混元拳、玄武棍等,都是从道教经书中汲取了精华,引申而来。