原地前进后退步一共有4拍，在这4拍中包含一次前进，一次后退，并且是单脚前进和单脚后退。其中2拍走3步，在这3步中会有1个桑巴种常见的步伐——垫步，或者说是半脚掌重心。
桑巴舞步的准备动作是滚动膝盖，出脚时首先重心要落到前脚，第2拍的时候就要完成1个半脚掌重心垫步。桑巴的身体重心不同于伦巴、恰恰、牛仔的前移身体重心，而是要把重心放在脚心的位置上，保持身体中立位。
做原地前进后退步时，需要注意2个胯位：
第一，前进步时，胯位需要旋转打开，以保证后腿是伸直的；
第二，后退步时，胯位需要向内关闭，以保证前腿是伸直的。
