轮胎式起重机是把起重机构安装在加重型轮胎和轮轴组成的特制底盘上的一种全回转式起重机，其上部构造与履带式起重机基本相同。
在一些国家中,将轮胎式起重机和履带式起重机统称为自行式起重机或流动式 起重机。
轮胎式起重机又分为汽车起重机和轮胎起重机两种类型。
1.汽车起重机汽车式起重机由于利用汽车底盘,所以具有汽车的行驶通过性能,机动灵活,行驶速度高,可快速转移,转移到作业场地后能迅速投入工作,因此特别适用于流动性大、不固定的作业场所。
由于汽车底盘通常是由专业厂生产的,因而在现成的汽车底盘上改装成起重机比较容易和经济。
因此,随着汽车工业的迅速发展,近年来各国汽车起重机的品种和产量都有很大的发展，但汽车起重机也有其弱点,主要是起重机总布置受底盘的限制,一般车身都较长，转弯半径大，并且只能在起重机左右两侧和后方作业。
2.轮胎起重机轮胎起重机因为它的底盘不是汽车底盘，因此设计起重机时不受汽车底盘的限制，轴距、轮距可根据起重机总体设计的要求而合理布置。
轮胎起重机一般轮距较宽，稳定性好； 轴距小，车身短，故转弯半径小，适用于狭窄的作业场所。
轮胎起重机可前后左右四面作业，在平坦的地面上可不用支腿吊重以及吊重慢速行驶。
一般来说,轮胎起重机行驶速度比汽车起重机慢，其机动性不及汽车起重机。
但与履带式起重机相比，它具有便于转移和在城市道路上通过的性能。
近年来,轮胎起重机行驶速度有显著提高，并且出现了越野型液压伸缩臂式的高速轮胎起重机，具有较大的牵引力和较高的行驶速度
