比例积分调节原理（比例积分微分控制规律特点）

积分作用使控制器的输出和偏差的积分成比例，故过度过程结束时无余差，但是加上积分作用，稳定性降低。

积分作用时增大比例度，可保持稳定性，但超调量和振荡周期增大，过度时间增长. 次控制器是适用最多的，它适用于调节通道滞后较小，负荷变化不大，工艺要求不能有余差的系统。