潜水器的沉浮原理主要是通过改变自身重力来实现上浮和下沉。潜水器在水中的浮沉原理可以分为两个方面：
1. 排开水的体积不变：潜水器在水中完全淹没后，其排开水的体积不再发生变化。根据阿基米德原理，潜水器所受到的浮力与排开水的体积成正比，因此潜水器所受到的浮力不变。
2. 通过改变自身重力实现沉浮：潜水器通过水舱吸水和排水来调节自身的重量。当水舱充满水时，潜水器的重量增大，使其重力大于浮力，从而实现下沉；反之，当水舱排出水时，潜水器的重量减轻，使其重力小于浮力，从而实现上浮。当潜水器的重力与浮力相等时，潜水器可以悬浮在水中的任意深度。
因此，潜水器的沉浮原理主要是通过改变自身重力来控制上浮和下沉，而排开水的体积不变则保证了潜水器在沉浮过程中所受到的浮力不变。
