朱棣发明火炮的时间是在14世纪末到15世纪初。他在原有的火器部队的基础上，组建了神机营，并在北征鞑靼的战斗中，发明了“神机铳居前，马队居后”的作战原则。
在朱棣的科研精神和执着追求下，神机营的装备不断更新换代，最终成为明军的一个兵种。神机营装备的火炮种类繁多，包括神枪、大将军铁炮、二将军铁炮、大将军铜炮、小将军铜炮、神铳、大铜佛郎机、神炮、飞炮、铜铳、铁铳、马上佛郎机、神箭、铁宣风炮、缨子炮、铁佛郎机、铁三起炮、碗口炮、小神炮、子母炮等。这些火炮在战争中发挥了重要作用，使火器的应用更趋专业化。
因此，可以说朱棣是明朝时期的重要军事科学家之一，他的发明和改进对明朝的军事技术和战争胜利产生了深远的影响。
早在永乐年间，明成祖朱棣就创建了世界上第一支战略机动部队——神机营。
