香鲸在夏季交配，妊娠期9-11个月，在春季产仔，每胎产1仔，哺乳期约2年。
抹香鲸的繁殖速度缓慢，雌鲸要到9岁才能成熟，而雄鲸的成熟期要更长些。成年雌鲸每4-6年才怀胎一次，每胎一只幼鲸，极少出现双胞胎，而它们的哺乳期长达两年。繁殖地一般在南、北纬40度之间的热带与亚热带海域，虽然有部分交配行为在冬季中至夏季中发生，但大多数在春季
研究表明抹香鲸的生殖方法是卵生，或者胎卵生
抹香鲸是哺乳动物，雌性抹香鲸家庭群的组织结构以雌鲸及其幼鲸为基本单元，然后多个母子会组成关系紧密的“小团体”，多个互相之间联系相对更薄弱的“小团体”会组成家庭群。而雄性一般只会在繁殖期才会暂时加入家庭群。抹香鲸这种母系主导、组织结构复杂的社群结构与草原象、虎鲸等物种的社群结构相类似。但与虎鲸社群不同的是，家庭群内抹香鲸个体之间的亲疏关系与亲缘关系相关性不大，1/3的一级亲属之间反而不存在亲密联系
