机械臂的6个自由度分别是：旋转关节、平移关节、俯仰关节、偏航关节、开合关节和伸缩关节。这些自由度使得机械臂可以执行各种复杂的动作，包括抓取、移动、旋转、缩放等。通过这些自由度的协调工作，机械臂可以完成各种不同的任务，如装配、搬运、焊接等。
机械臂的6个自由度分别是旋转、俯仰、平移、肘关节、腕关节和手腕旋转。
旋转自由度是指机械臂能够在水平方向上进行旋转运动，使其能够在不同的水平位置工作。
俯仰自由度是指机械臂能够在垂直方向上进行上下运动，使其能够在不同的高度工作。
平移自由度是指机械臂能够在水平方向上进行平移运动，使其能够在不同的位置工作。
肘关节自由度是指机械臂能够在肘部进行弯曲和伸展运动，使其能够在不同的角度工作。
腕关节自由度是指机械臂能够在手腕部进行旋转运动，使其能够调整末端执行器的方向。
手腕旋转自由度是指机械臂末端执行器能够在垂直方向上进行旋转运动，使其能够调整末端执行器的姿态。
这些自由度的存在使得机械臂能够在空间中灵活地完成各种任务，提高了其适用性和应用范围。
