can总线相关协议及标准（can总线通讯协议怎么写）

底层CAN总线遵循ISO11898标准，11898标准又可细分为ISO11898-1/2/3，不同的标准中定义了不同的CAN物理层，即高速CAN、低速容错CAN、单线CAN3类。

标准中还定义了CAN2.0A、CAN2.0B规范，两种规范的区别主要在于定义的CAN帧ID位数不同，CAN2.0A中规定帧ID为11位（二进制），CAN2.0B中规定帧ID为29位（二进制）