永州古称零陵，因舜帝南巡崩于宁远九疑山，娥皇、女英千里寻夫伤心落泪的故事而得名（零陵的“零”字，是“涕零”即落泪、掉眼泪的意思）。《史记·五帝本记》载：舜“南巡狩，崩于苍梧之野，葬于江南九疑，是为零陵”。
自公元前124年始置泉陵侯国以来，永州已有2100多年的建制史。
在春秋战国时属楚国南境，秦时属长沙郡。汉武帝元鼎六年（前111年）始置零陵郡。隋初设置永州总管府，永州、零陵从此一地二名。又因潇水与湘江在城区汇合，永州自古雅称潇湘。
隋文帝统一中国后，按“存要去闲，并小为大”的原则，废除州、郡、县制，实行州、县制。因零陵郡西南有“永山永水”，将零陵郡改置永州总管府。
这里所说的郡西南的“永山永水”，指现在的双牌县永江乡一带的山水。自永江乡流入潇水的河流称为永江，也叫“永水”。这一带的山，也就是所谓的“永山”了。从置永州总管府到现在，永州这一地名和行政区划名称，已经存在1400多年了。
永州是一本书，其历史文化底蕴非常深厚。据权威专家的最新研究成果表明，永州是世界稻作农业之源、中国陶瓷工业之源、中华文明道德之源。
舜的开明治国、任人唯贤，柳宗元深刻的惜民爱民思想，周敦颐朴素的唯物主义思想和“出污泥而不染”的高风亮节，“女书”的神秘莫测和瑶文化的千姿百态，以及道县玉蟾岩文物的出土，永州远古文化的出现，无一不丰富中华文化的宝库。
永州山水，融“奇、绝、险、秀”与美丽传说于一体，汇自然情趣与历史文化于一身。 九嶷山舜帝陵、柳子庙、阳明山、舜皇山、浯溪碑林、江华瑶城、湘源温泉等已成为新的旅游热点。
2010年8月，当地政府在南岭附近发现了一个规模比兵马俑还要大，时间跨度还要长的石像群“鬼崽岭”，粗略点算下约有过万尊石像。
