怎么判断是原点使用还是限位使用（离原点近的是正限位还是负限位）

是根据位置变化不同判断是原点使用还是限位使用的：限位使用是可以根据走的距离设置对应的位置值这种方式一般叫做限位。原点使用就是机械正式启动时的位置，一般设备上电后都会进行一次回原点操作。