豆腐起源于中国西汉时候。
豆腐存在的历史悠久，相传是在公元前164年，由中国汉高祖刘邦之孙—淮南王刘安所发明。刘安在安徽省寿县与淮南交界处的八公山上烧药炼丹的时候，偶然以石膏点豆汁，从而发明豆腐。
1960年，在河南密县打虎亭东汉墓发现的石刻壁画，再度掀起豆腐是否起源汉代的争论。《李约瑟中国科学技术史》第六卷第五分册《发酵与食品科学》一书的作者黄兴宗，综合各方的见解，偏向与认为打虎亭东汉壁画描写的不是酿酒，而是描写制造豆腐的过程。但他认为，汉代发明的豆腐未曾将豆浆加热，乃是原始豆腐，其凝固性和口感都不如当前的豆腐，因此未能进入烹调主流。
豆腐起源于中国，2000 多年前就成为了我们日常消耗的食材之一。公元 8 世纪时，借助佛教僧侣们的褡裢，豆腐征服了日本。在亚洲烹饪中，豆腐这种食材随处可见，但是在西方，很长时间以来，豆腐这种食材却一直只局限在味噌汤与素食餐厅里。
