鲎的祖先出现在古生代的泥盆纪（4.6亿一3.6亿年前）。当时恐龙尚未崛起，原始鱼类刚刚问世，随着时间的推移，与它同时代的动物或者进化、或者灭绝，而惟独只有鲎从4 亿多年前问世至今仍保留其原始而古老的相貌，所以鲎有“活化石”之称。
最早的鲎化石见于奥陶纪（5.05亿～4.38亿年前），形态与现代鲎相似的鲎化石出现于侏罗纪（2.08亿～1.44亿年前）。
鲎属于肢口纲剑尾目的海生节肢动物。鲎形似蟹，身体呈青褐色或暗褐色，包被硬质甲壳，有四只眼睛，其中两只是复眼，头胸甲前端有两只小眼睛，对紫外光最敏感，只用来感知亮度，头胸甲两侧有一对大复眼。虽然鲎可以背朝下拍动鳃片以推进身体游泳，但通常将身体弯成弓形，钻入泥中，然后用尾剑和最後一对步足推动身体前进。
