最早的杯始见于新石器时代。无论是在仰韶文化、龙山文化还是河姆渡文化遗址中都见有陶制杯的存在，这一时期杯型最为奇特多样：带耳的有单耳或双耳杯、带足的多为锥形、三足杯、觚形杯、高柄杯等等，根据制作材料不同，可以分为玻璃杯、塑料杯、陶瓷杯、木杯等。
战国至汉代出现了原始青瓷杯，其中汉代的椭圆形、浅腹、长沿旁有扁耳的杯最具代表性。隋代杯多是直口、饼底的青釉小杯。唐代的三彩釉陶杯和纹胎陶杯最有特色，当时还流行盘与数只小杯组合成套的饮具。宋元时期的杯多直口、浅腹、圈足或高足，高足底为喇叭状。
宋杯多以釉色取胜，如龙泉窑及官、哥、汝、均各窑。其中磁州窑釉下黑彩装饰颇为鲜明。元杯胎骨厚重，杯内心常印有小花草为饰，明清时其制杯最为精致，其胎轻薄，其釉温润，其彩艳丽，其型多样。
明代有著名的永乐压手杯、成化斗彩高足杯、鸡缸杯等，中早期多见高足杯。清代杯多直口、深腹、腹部有把或无把，还有带盖或无盖的分别，装饰手法丰富多样，有青花、五彩、粉彩及各种单色釉。
