由于醋的发明年代久远，已无法考证发明者。只知道醋起于商朝或更早的时期。
醋由于在自然环境中可以自行生成，古代人类在世界各地从很早起就开始食用醋。东方国家以谷物酿造醋，西方国家以水果和葡萄酒酿醋。在中国，通常认为醋在西周时开始被酿造，但也有人认为醋起于商朝或更早。
汉朝时醯被称为醋。在西方，古埃及时期就已出现了醋。由于都是通过发酵酿造获得，在一定程度上，可以认为酒醋同源，凡是能够酿酒的古文明，都具有酿醋的能力。
醋是酒圣杜康的儿子黑塔发明的。杜康发明了酒，他儿子黑塔在作坊里提水、搬缸，慢慢也学会了酿酒技术。
后来，黑塔酿酒后觉得酒糟扔掉可惜，就存放起来，在缸里浸泡。到了二十一日的酉时，一开缸，一股从来没有闻过的香气扑鼻而来。在浓郁的香味诱惑下，黑塔尝了一口，酸甜兼备，味道很美，便贮藏着作为“调味浆”。这种调味浆叫什么名字呢？
黑塔把二十一日加“酉”字来命名这种调料叫“醋”。
