太清宫位于鹿邑县城向东，被誉为老子故里，它和老君台一起构成了鹿邑老子文化的主要内容。
据史志记载，165年，汉桓帝刘志派遣中常侍管霸来鹿邑建造了寺庙，名为老子庙。
620年，李渊为了方便自己对天下的统治，抬高自己家族的地位，就按照积善行的建议，把老子认为自己的祖宗，在老子庙的基础上进行了扩建，据记载，当时的老子庙规模就如同王宫一样，是李家的皇室家庙。
666年，唐高宗李治追封老子为“太上玄元皇帝”，并且重新建造了“紫极宫”和“太清楼”，将庙名改为“玄元庙”。
到唐玄宗李隆基时期，太清宫的规模达到了鼎盛时期，占地近60万平方米。庙内的建筑排列井然有序，太清宫被称为前宫，祭祀老子，洞霄宫称为后宫，供奉着老子的母亲。
自从建庙以后，历朝历代都在太清宫立有碑刻，保留下来有20通。其中最突出的就是“唐开元神武皇帝道德经注碑”和元“太清宫执照碑”“唐开元神武皇帝道德经注碑”所刻的碑文是唐玄宗对道德经的释文，位于主殿太极殿的东侧，碑高约4米，宽1米，厚0.5米，此碑刻距今大概已经有将近1300年的历史了。碑身四面刻有1122个隶书字体，是唐玄宗对于《道德经》的注释文。石碑左右两侧为文人的题咏。
