鲍叔牙少年时与管仲友善，相互十分了解。
齐襄公时，叔牙辅佐公子小白。后因襄公为政无道，叔牙知齐国将乱，即随公子小白逃奔莒国；管仲则随公子纠逃奔到鲁国。襄公被杀，公子纠和公子小白争夺君位，小白得胜即位，即齐桓公。桓公任命叔牙为相，叔牙辞谢，保举管仲。他说：“您要治理齐国，我与高傒可胜任；若想称霸诸侯，非管仲不可。”他劝小白别计一箭之仇，请回管仲，委以重任。齐桓公采纳了他的建议。后来齐国经管仲的改革，日渐富强，称霸诸侯。管仲相齐时，叔牙甘居其下，一起治理国政。管仲下世后，鲍叔牙继管仲为相，周年而殁。
管仲曾言：“吾始困时,尝与鲍叔贾,分财利多自与,鲍叔不以我为贪,知我贫也.吾尝为鲍叔谋事而更穷困,鲍叔不以我为愚,知时有利不利也.吾尝三仕三见逐于君,鲍叔不以我为不肖,知我不遭时也.吾尝三战三走,鲍叔不以我为怯,知我有老母也.公子纠败,召忽死之,吾幽囚受辱,鲍叔不以我为无耻,知我不羞小节而耻功名不显于天下也.生我者父母,知我者鲍子也.！”鲍叔牙遂以能知人为世人所称道。故后世言人之相知，誉称“管鲍”。相传鲍叔牙死后葬于今历城鲍山下。
管仲和鲍叔牙相知最深，后人称之为管鲍之交，常比喻交情深厚的朋友。
