如果皮衣不小心沾上了发泡胶，可以按照以下步骤进行清洁：
1. 尽量及时处理：越早清除发泡胶，效果越好。如果发泡胶干透了，清除起来会更加困难。
2. 用干布或纸巾轻轻擦拭：先用干布或纸巾轻轻擦拭发泡胶。不要用力擦拭，以免把发泡胶推得更深。
3. 使用丙酮或去污剂：将少量丙酮或去污剂倒在干净的布上，然后轻轻擦拭发泡胶。擦拭时要注意不要过于用力，以免损伤皮革。可以重复多次擦拭，直到发泡胶被清除干净。
4. 使用家用吸尘机：用家用吸尘机清理发泡胶，将吸尘机吸力调至低档位，然后在发泡胶上轻轻地吸去。
5. 寻求专业帮助：如果以上方法无法彻底清除发泡胶，或者你不确定如何进行清洁，建议寻求专业帮助。向皮革清洁专业人士咨询或送去专业的皮革洗涤店进行处理。
需要注意的是，在清洁过程中，务必要小心操作，以免对皮革造成损坏。建议先在不明显的位置进行测试，以确保清洁剂不会对皮革产生不良影响。
