据《明史•郑和传》记载共有36个：占城、爪哇、真腊、旧港、暹罗、古里、满刺加、勃泥、苏门答刺、阿鲁、柯枝、大葛兰、小葛兰、西洋琐里、苏禄、加异勒、阿丹、南巫里、甘巴里、兰山、彭亨、急兰丹、忽鲁谟斯、溜山、孙刺、木骨都束、麻林地、刺撒、祖法儿、竹步、慢八撒、天方、黎代、那孤儿、沙里湾尼（今印度半岛南端）、不刺哇（今索马里境内）。
第一次从永乐三年六月到永乐五年九月，自苏州刘家港出发，经历爪哇、苏门答腊、锡兰、印度西海岸的柯钦以至古里(今科泽科德)。
第二次从永乐五年十一月到永乐七年七月，沿同样的路径至古里。
第三次从永乐七年九月到永乐九年六月，以东印度洋为中心，从爪哇、苏门答腊往锡兰，又北上印度东海岸，抵孟加拉湾，然后折回马六甲海峡，在马六甲修筑城塞后返国。
第四次从永乐十一年十月到永乐十三年七月，又经东印度海岸折往波斯湾，到达霍尔木兹。也有认为这次远航到达东非沿海的。
第五次从永乐十五年秋到永乐十七年七月，与前次航线相同，抵波斯湾，又另分一支船队经由阿拉伯南岸远航到东非沿海的摩加迪沙、布腊瓦、马林迪等地。
第六次从永乐十九年春到永乐二十年八月，除驶入波斯湾外，另有分队绕东非沿海诸港口航行。
第七次从宣德六年元月到宣德八年七月，进行了经由印度西海岸入波斯湾的最后一次航行。这次，郑和的部下到达了阿拉伯的麦加。
在七次航行中，三宝太监郑和率领船队从南京出发，在江苏太仓的刘家港集结，至福建长乐太平港驻泊伺风开洋，远航西太平洋和印度洋拜访了30多个国家和地区。
郑和下西洋是中国古代规模最大、船只和海员最多、时间最久的海上航行，也是15世纪末欧洲的地理大发现的航行以前世界历史上规模最大的一系列海上探险。
