工业机器人按照拓扑结构分为哪几类 各有什么特点（工业机器人的分类方式有哪几种）

串联、并联和混合结构1：结构简单 成本低 控制简单2：结构刚性大且稳定 结构正解困难反解非常容易3：既有并联机构好的优点又有串联机构工作空间大的优点 充分发挥串并联机构各自的优点 进一步扩大机器人的应用范围 提高机器人的性能