宇文泰的祖先起源于南匈奴，后并入鲜卑部落，取名宇文部。后来被鲜卑慕容氏灭掉，余为慕容氏燕。宇文系，鲜卑宇文部的后代，北周缔造者宇文泰的曾祖父。他的祖父宇文逸豆归，为前燕慕容部所灭，他的父亲宇文陵后来归附拓跋部。北魏建立后，宇文陵迁居武川。其子为宇文韬，并以武略著称。

宇文泰的父亲叫宇文肱，已历四世，并未有官爵。宇文肱取乐浪女子王氏为妻，生有四个儿子，宇文泰排名第四。与父亲参与六镇起兵时才18岁。
宇文太肱是北周德皇帝鲜卑宇文部首领，宇文肱（？―526年），代郡武川（今内蒙古武川）人，鲜卑宇文部首领，宇文肱为人仗义有才干。正光五年（524年），沃野镇人破六韩拔陵作乱，远近的人大多响应他。破六韩拔陵所任命的王卫可孤徒众最多，宇文肱于是纠合乡里的人攻打卫可孤。宇文肱与卫可孤在武川南河交战，在战斗中不慎落马，他的长子宇文颢和几名骑兵奔去救援，杀死几十个人，卫可孤军的士兵逃走，宇文肱才得以上马退走。随即卫可孤军追赶的骑兵蜂摊而至，宇文颢于是战死。
不久，宇文肱斩杀卫可孤，卫可孤的部众才解散。之后宇文肱避祸迁居到中山，于是失陷在鲜于修礼的军中，鲜于修礼命宇文肱仍然统率原来的部众。
孝昌二年（526年）正月，鲜于修礼在定州左人城（今河北唐县）反叛北魏，宇文肱加入其队伍。宇文肱被定州官兵打败，随即阵亡。
北周武成元年（559年），宇文肱的孙子北周明帝宇文毓追尊他为德皇帝。
宇文泰的先祖源出南匈奴，后融入鲜卑族中，号宇文部。后为鲜卑慕容皝所灭，其余部乃仕于慕容氏诸燕。及后燕为北魏击败，乃归北魏，不久被徙居武川（今内蒙古武川西），遂世居守之。
