关王庙自古以来就是驻马店以北大型驿站之一，最初因交通便利，商家云集，贸易繁荣，店铺林立取名二十里铺，三国时期名将关羽在此开仓放粮救济穷苦百姓，深受群众爱戴，为纪念关羽，当地群众筹资建关帝庙，遂改二十里铺为关王庙，关羽的故事至今在当地广为流传，现存关帝庙遗址一座。
据史料记载，想当年关羽和刘备走散之后，关羽就深陷曹营，好不容易从曹操的地盘脱身之后，打听到刘备在现在驻马店的汝南县，于是关羽单枪匹马带着两位大嫂，也就是刘备的两个夫人，从河南许昌一路向南，准备到汝南县去跟刘备汇合，路过驻马店北边一个叫二十里铺的地方，发现当地有一个小混混依权仗势横行乡里，老百姓食不果腹苦不堪言，这向来喜欢抱打不平又处处行侠仗义的关二爷哪里能看得了这种场景？大刀一挥，怼他个鳖孙！二十里铺的这个小混混三下五除二就被关二爷一举拿下，关二爷除掉当地小混混之后，开仓放粮，救济灾民，老百姓从此安居乐业生活得倒也逍遥自在。咱驻马店人自古以来就知恩图报，对关二爷那是感恩戴德，不但拿出好酒好菜好吃好喝好招待，还特意为关二爷修建了一座庙宇——关帝庙，顺道儿也把二十里铺这个地名改为了关王庙。
