各种流派的太极拳对步型步法的要求不全一样，但太极拳的步法归纳起来，基本上有以下几种：
上步：后腿向前迈一步或前腿向前迈半步。
退步：前脚向后迈一步。
侧步：两脚朝左右平行，连续依次侧移。
跟步：后脚朝前脚跟进半步。
盖步：一脚经过另一支撑脚前方，向侧方向落步。
插步：一脚经过另一支撑脚后方，向侧方向落步。
碾脚：以脚跟或前脚掌为轴，前脚掌或脚跟左右碾动。
步法中，上步以脚跟先落地；退步以前脚掌先落地；注意左右脚之问的横向间隔距离，以利重心的稳定。步法变换要轻灵沉稳，虚实分明。
蹬脚：支撑脚微屈站稳，另一只脚屈膝抬起，小腿上摆，勾脚尖蹬脚跟，高过于腰部。
分脚：支撑脚微屈站稳，另一只脚屈膝抬起，小腿上摆，绷脚面踢脚尖，高过于腰部。
拍脚：支撑脚微屈站稳，另一只脚向上摆踢，绷脚面，同侧手掌在额前迎拍脚面。
摆莲脚：支撑腿微屈站稳，另一只脚经前向外侧做弧形摆动，脚面绷平，两手掌在额前依次迎拍脚面。
