空竹在中国有悠久的历史，明代《帝京景物略》一书中就有空竹玩法和制作方法记述，明定陵亦有出土的文物为证，可见抖空竹在民间流行的历史至少在600年以上。抖空竹是靠四肢巧妙配合完成的运动项目。当双手握杆抖动空竹做各种花样技巧时，上肢的肩关节、肘关节、腕关节，下肢的胯关节、膝关节、踝关节，加之颈椎、腰椎都在不同程度地运动着，因此抖空竹有助于人们的身体健康。
抖空竹在我国有着悠久的历史，早在三国时期，曹植写过一首诗《空竹赋》；宋朝时期，宋江写过一首七言四句诗：“一声低来一声高，嘹亮声音透碧宵，空有许多雄气力，无人提挈漫徒劳。”
明代《帝京景物略》“春场”中有童谣“杨柳儿青，放空钟”，证明此游戏在中国已有较久的历史。普通空竹分单轴和双轴两种。轴内是空的，每个轴上有孔四、五个不等，孔内用木片作笛以利发声。连着轴有一个圆柱状的把,把的中段稍细。空竹除木制、竹制外，亦有用茶壶盖等器皿作代替物的。把空竹悬于系在两根小棍顶端的细绳上，玩者两手各持一棍来回拉动，便可产生旋转并随速度加快发出嗡嗡的响声。
明代刘侗、于奕正在《帝京景物略》卷二中记述了空钟（空竹）的制作方法及玩法。清代坐观老人在《清代野记》中写到：“京师儿童玩具，有所谓空钟者，即外省之地铃。两头以竹筒为之，中贯以柱，以绳拉之作声。唯京师(指北京)之空钟，其形圆而扁，加一轴，贯两车轮，其音较外省所制，清越而长。
清代（公元1644～1911年），抖空竹已发展成为受人欢迎的杂技节目。杂技艺人们在原有花样的基础上，又创作出许多新的花样和高难技巧。表演时与优美的舞姿和动听的伴奏音乐融为一体，更提高了人们的审美情趣。在发展过程中，艺人们不仅表演抖传统的车轮式双头空竹，又设计出陀螺式的单头空竹，而且还可以把茶壶盖、小花瓶等器物作为抖弄的道具进行表演。
最使人称奇的是，民国（公元1912～1949）初年在中国北部的天津又出现了一位以酒葫芦为道具的民间艺人田双亮。天津是最早发明制作空竹的地方地，所产的“刘海牌”、“寿星牌”空竹驰名国内外
