gms-r系统主要是由软件和硬件两个部分组成。
1. 软件：其中包括系统主控程序、输入输出控制程序、运动控制程序等多个程序模块，这些模块可以协同工作，实现gms-r系统的各项功能。
2. 硬件：主要包括机械臂、传感器等硬件部分。
其中，机械臂是系统的重要组成部分，它可以完成各种任务的抓取、挪动、安装等，而传感器则可以实时获取环境信息，提供给系统进行决策。
综上所述，gms-r系统主要由软件和硬件两个部分组成，并且这些部分在协同工作时才能完成系统的各项功能。
GMS-R 系统一般由移动台、基站子系统、网络子系统以及操作与维护子系统构成。
