编码器的零位校准通常有两种方法：
1. 机械标定法：需要通过机械手段让编码器测量物体回到初始位置。这种方法需要对编码器和物体进行物理安装，以确保其初始状态下处于同一位置。可以通过物体回到初始位置的悬挂、拍摄、手工调整编码器位置等方式完成编码器零位标定。
2. 电气标定法：通过编码器的电子信号进行校验，一般需要根据编码器的具体型号和规格，按照以下步骤进行调整：
- 建立位置:先建立一个位置作为CMP位置，在此位置下标定零线，以后可以以这个CMP位置作为起始位置进行绝对性位置控制。
- 扫描一周，标定零线:将旋转物体转动一周，使编码器记录下所有基本参数，此时编码器会产生一个参考电平，这个参考电平被定义为不同于编码器输出的任何电平，用来标定零线。
- 建立稳定帧:在稳定的环境下，记录最后八个周期，以消除由于电线振动、干扰等因素所造成的波动。
