鼓楼具体起源于何时，由于侗族没有文字，至今已无从可考，今天保存下来的已经有300多年多的历史。关于鼓楼的起源，广西三江等地流传的《姑娄娘》的故事最为可信。
故事大致是说：曾经又一个寨子，人们崇尚正义，常常去救援被强盗劫掠的寨子，而他们寨子上有一位姿色佳丽的姑娄娘。强盗于是给这个寨子下了一个通牒，要求他们交出姑娄娘和钱财，否则就放火烧掉寨子。姑娄娘灵机一动，与大家商议，先答应强盗的要求，等到他们进入寨子后，我们以寨子中的青壮年开始围攻他们。
这天强盗果真来了，刚一进入寨子，伏兵四起，强盗被包围并且覆灭。原来这是姑娄娘的妙计，等强盗进入寨子后，姑娘们一起用手掌击蓝靛桶里的水，发出的声音就像战时的击鼓声，迷惑强盗的同时，也激励者寨子里的青壮年奋勇杀敌。这件事过后，寨子里就商议，建高楼并且放置大鼓，这样就可以击鼓报警。
我国对鼓楼的最早记载见于明代，《赤雅》（邝露）记载：“罗汉楼……以大木一株埋地，作独脚楼，高百尺，烧五色瓦覆之，望之若锦鳞矣。扳男子歌唱、饮瞰，夜缘宿其上，以此自豪。”清代也有关于鼓楼的记载，《广西通志》记载：“狪人，居溪峪中，又谓峒人，……春以巨木埋地作楼，高数丈，歌者夜则缘宿其上，谓之罗汉楼。”所谓的罗汉楼，即为鼓楼，从雍正时期的《广西通志》可以看出，这时的鼓楼，已经兼具了聚会娱乐的功能。
随着侗族社会的不断发展，鼓楼已经远远超越了最初建造时的意义，鼓楼的功能也在不断变化，在物质方面、精神文明方面和社会制度等方面都发挥了巨大的作用。而鼓楼本身，也已经成为了一种文化，即鼓楼文化，它包含着物质、精神、社会制度层面。
鼓楼，在楼顶放有一面牛皮大木鼓，寨中有事的时候，或是寨外有人袭来的时候，便会敲响木鼓，召集人们前来鼓楼。而鼓楼的一层中央，放置有火盆，也就是作为一个公共开放的空间，供人们商议事情或者跳舞庆祝。显然鼓楼是一个传递信息，以及承载着人们的文化娱乐活动的的空间。
