pnp算法（pnp与npn的区别口诀）

PnP算法（Perspective-n-Point）是求解 3D 到 2D 点对运动的方法。如果两张图像中其中一张特征点的 3D 位置已知，那么最少只需 3 个点对就可以使用PnP估计相机运动。特征点的 3D 位置可以由三角化或者 RGB-D 相机的深度图确定。

PnP 算法有很多种求解方法：用3对点估计位姿的 P3P、直接线性变换(DLT)、EPnP(Efficient PnP)、UPnP等。此外，还能用非线性优化的方式，构建最小二乘问题并迭代求解，即Bundle Adjustment。