24式简化太极拳没有跪步。只有一下五种基本步型；
1、弓蹬步是前腿弯曲后腿蹬，又名弓箭步
是指前腿弯曲如弓，后腿蹬直如箭。太极拳的弓箭步与少林拳的弓箭步不同。第一两足距离较近约等于两三足距离。第二是前腿的前弓是由后腿后蹬所致，形成形与劲板反之像，符合力学原理。此种步法在太极拳中用法最多。
2、骑马步
其姿式如骑马之式，两足平衡距离稍比肩宽，也可三脚宽，身体下坐半蹲式，两膝不超过足尖，臀要高于膝，松腰松跨，上体要直，此式在太极拳中用处不多，仅在起势、收势、金刚捣碓等动作应用。
3、丁字步
丁字步是两脚成丁字形站立。一足实着地另一足尖实落地，如“六封四闭”、“高探马”、“上步七星”等动作均用此步。
4、并行步
两脚分开、并行，如“云手”动作即用此步法。
5、平仆步
即一腿下蹲，一腿伸开仆地，如：“切地龙”、“跌岔”即用此步法。
