肥皂的发现，一说是在公元前27世纪时，古埃及法老胡夫的厨师在做菜时不慎把一盆油打翻在木炭灰里，他怕被人发现问罪就急忙用手把混了油的炭灰捧出藏起，他在事后洗手时发现洗起来很滑快，没怎么费劲就把手洗得特别干净，他把这无意中的发现告诉了别的厨师，于是便传开并做成了肥皂使用。
另一说则是在古罗马，人们在赛坡山上祭神时，太阳和烧的祭品把供奉的羊肉烤化了，这样羊油又正好滴落到祭坛下的草木灰里，凝成了些大大小小的油脂球，后来风又把这些油脂球吹入河中，使浣衣洗浴的妇女很容易地把衣服、身体洗了个干净。
她们开始感到很奇怪，直到弄明白是这“灰——油球”起的作用后，便有意识地做起这“灰——油球”了，于是便发明了肥皂。
这些传说与烧石灰、制玻璃等的传说都没有历史记载，但仍是合理的，可信的。
时至今日，肥皂仍是用动植物油脂和碱类（烧碱或纯碱）共同熬制经皂化反应而制成。
（C17H35COO）3C3H5＋3NaOH→ 硬脂酸甘油酯 氢氧化钠 （含于动物油脂中） （即烧碱） 3C17H35COONa＋3C3H5（OH）3 硬脂酸钠 丙三醇 （肥皂的主要成分） （即甘油） 由于肥皂分子端的基团迥异，所以就形成了一头亲油、一头亲水的“两头蛇”结构，从而也就显现出“两头忙”（指亲油的烃基一端易插入油污中，亲水的羧基一端易插入水中）的性质。
人们正是利用它的这种性质，才把衣物上的油“拉下马”并分散成许多细小的珠滴最终漂洗殆尽。
肥皂是这样去污的，别的洗衣粉、剂等也与之类似，所不同的只是肥皂分子结构中的亲水部分对钙、镁离子很“敏感”，只要遇到就要生成不溶性的“皂垢”沉淀，从而使肥皂还未与油污“交手”，自己先“马失前蹄”，部分甚至全部丧失了去污作用。
井水含钙、镁离子较多的硬水，用这样的水即使加倍地搓使肥皂，也是难以得到像在蒸馏水（无钙、镁离子）中那样的洗涤效果的。
至于用热水洗比冷水洗去污快，原因则有两个方面： ①水经加热特别是煮开后，可使硬水中的“暂时硬度”（指因Ca（HCO3）2、Mg(HCO3)2引起的硬度）减弱或消失，而只余下“永久硬度”（指因CaCl2、MgCl2、CaSO4、MgSO4引起的硬度）起作用，从而降低了水的部分硬度；②还因为加热可促进化学反应，从而使肥皂能比较快地扫荡油污，提高了洗涤效果。
至于向肥皂液中加入酸类物质会使肥皂失效，一般也有两个原因：一是肥皂本身属碱性洗涤剂，加酸会影响肥皂的水解，使肥皂分子难以发挥两头忙的洗涤功能；二是肥皂液本身已形成胶体，而胶体遇到酸类等电解质便会发生凝聚，从而使泡沫全失，功能丧尽。
因此，欲使肥皂充分发挥其洗涤功能，就千万勿与酸类物质相混。
肥皂虽有较强的洗涤作用，但毕竟不是“万能洗涤剂”，仅上述硬水或酸性两条件下会发生的失效现象即已说明了这一点。
事实上，“万能洗涤剂”也是没有的，人所能做到的只不过是“多功能洗涤剂”罢了。
如现在市售的一些强力皂、强力多功能洗衣粉等即是。
由于它们多采用近年来新研制的表面活性剂、活性酸等新的洗涤及促洗物质，这些物质“不怕”硬水中的钙、镁离子和酸类，所以日益受到广大消费者的欢迎。
