求问 很简单的机械问题 这上面有虚约束吗（虚约束轨迹重合怎么判断）

有虚约束一般是去掉后对机构的运动特征或轨迹不产生影响的约束，是重复的约束，一般只是起到增加强度或稳定性等的作用，去掉它对系构的运动原理不构成影响。

图中的B为虚约束，因为去掉B约束后，也不会改变连杆CA的运动轨迹。其他的约束BC属于链杆约束DC属于铰链约束链杆约束：一根链杆可减少一个自由度，故一根链杆相当于一个约束。 .铰约束：单铰的作用相当于两个约束，或相当于两根链杆的作用。

刚性约束：单刚结能减少三个自由度，相当于三个约束。图中没有刚性约束