回答如下：雷克萨斯ES的并线辅助系统可以通过以下步骤进行设置：
1. 打开车载导航系统或中控屏幕上的设置菜单。
2. 在设置菜单中找到并线辅助（或类似名称）选项，并点击进入。
3. 在并线辅助设置界面中，您可以调整以下参数：
- 并线辅助的激活方式：可以选择手动激活或自动激活。手动激活需要您手动操作方向盘，而自动激活会根据车辆的位置和速度自动识别并线需求。
- 并线辅助的灵敏度：可以根据自己的驾驶习惯和道路条件调整并线辅助的灵敏度。一般来说，较高的灵敏度会使系统更积极地介入并进行并线辅助，而较低的灵敏度则会减少系统的介入频率。
- 并线辅助的声音提示：可以选择是否开启并线辅助的声音提示，以便在并线过程中及时得到系统的提示和提醒。
4. 根据个人喜好和需求进行设置调整后，点击确认或保存按钮，系统会保存您的设置并生效。
请注意，不同车型和年份的雷克萨斯ES可能会略有差异，以上步骤仅供参考，请根据具体车型的用户手册或咨询经销商获取更准确的设置步骤和说明。
