公元219年，刘备称汉中王，分封了五虎上将，分别是关羽、张飞、赵云、马超、黄忠。
这个排名是综合资历、武功等各方面之后排出来的。其中关羽和张飞早在刘备在涿县组织义勇军镇压黄巾军起义的时候就加入了，一直跟随刘备左右，是名副其实的元老派首领，赵云在脱离公孙瓒后，找到刘备，正式加入刘备集团，算半个元老，黄忠是在赤壁之战后，刘备夺取荆南四郡的时候，于长沙郡归顺刘备，马超是在刘备夺取益州的时候加入刘备集团的，资历在五人之中最浅。
由此可知，蜀汉五虎上将最主要看资历，其中关羽和张飞资历最深，因此排在第一、第二位，赵云的资历仅次于关羽和张飞，因此排在第三，马超和黄忠两人最后归顺刘备，由于马超比黄忠年富力强，在西凉的影响大，因此排在黄忠前面。马超和黄忠分列第四、第五。
