据美国牙医学会的资料表示，世上第一把牙刷由中国皇帝明孝宗于1498年发明，方法是把短硬的猪猔毛插进一支骨制手把上。西方传统清洁牙齿的方法是用一块碎布揉刷牙齿，此方法至少于古罗马时代已经存在。牙刷至17世纪方出现，至19世纪才广泛流行。1938年杜邦化工推出以合成纤维(多数是尼龙)代替动物猔毛的牙刷，第一支以尼龙纱线作刷毛的牙刷于该年2月24日上市。
第一支电动牙刷名为“theBroxodent”，由(Philippe-G.WOOG,Ph.D.ToulouseUniversity)于1954年开发，由施贵宝制药(SquibbPharmaceutical)于1959年美国牙医学会百周年纪念时推出。
