东汉的挽犁是一牛一人犁耕法；
曲辕犁：一种轻便的短曲辕犁。其辕曲，因以得名，区别于直辕犁。它最早出现于唐代后期的江东地区，又称江东犁。它的出现标志着古代中国犁耕技术的成熟。
两者的主要区别：
假设在犁体重力、耕地摩擦力、耕牛牵引力都相同的情况下，仅以辕之曲直而言，两种犁主要力学区别在于：牛在拉犁的过程中，对于直辕犁的施力点较高，对于曲辕犁的施力点较低。
1、在直辕犁的情况下，由于施力点较高，所以牛对犁的水平拉力F1与土地对犁的阻力不在一条直线，两者之间的距离为L。这就造成在拉犁的过程中，会产生一个顺时针方向的力矩M，随着耕牛拉犁前行，犁体会陷进泥土，并且越陷越深。为解决这个问题，农民往往会手扶犁梢，在犁底后端加压，以使犁底前端上翘，避免犁体越陷越深。但这也势必加大了犁体对地面的压力，从而增大了阻力，降低了工作效率。
2、在曲辕犁的情况下，由于施力点较低，L趋近于零，因此，牛对犁的水平拉力F1基本与土地对犁的阻力在一条直线上，这样所产生的力矩M也趋近于零（力矩M=力F1×力臂L），因此在拉犁的过程中，犁体基本不产生向下的力，从而能够按水平方向顺利前进。
3、在直辕犁的情况下，由于施力点较高，犁体所受的向上的分力F2较小，因此土地对犁体产生的阻力较大，耕地相对费力。
4、在曲辕犁的情况下，由于施力点较低，犁体所受的向上的分力F2较大，因此土地对犁体产生的阻力较小，耕地相对省力。
