江户时代以前，和服的“浴”字是指“热水”，那时候人们把和服称作“汤帷子（Yukatabira）”。帷子指单衣，即用于单穿的衣物。古时的浴室基本上都是蒸气式的，和现在的桑拿很相似。人们为了防止被墙壁和柱子烫伤，都穿着汤帷子入浴。汤帷子被称为“和服”始于江户时代。
后来，人们逐渐改变了入浴的形式，洗浴时不再穿衣，而是浸泡在热水中。于是，这种和服便成为洗浴完毕后穿着的简单衣物，并作为夏季休闲体现个人情趣的衣物延续至今。从价格上来说它和真正出席宴会的和服相差很大，一般在10万日币左右，而一般的和服则至少要100万。
最初的日本服装是被称国“贯头衣”的女装和被称为“横幅”的男装。所谓“贯头衣”，就是在布上挖一个洞，从头上套下来，然后用带子系住垂在两腋下的布，再配上类似于裙子的下装，其做法相当原始，但相当实用。
所谓的“横幅”，就是将未经裁剪的布围在身上，露出右肩，如同和尚披的袈裟。
日本的和服，就是以此为基础逐渐演经而成的。在日本出土的公元素至7世纪的古墓的人偶埴轮上，已经有了各种和服的形象资料。
公元8世纪，中国唐代服装传入日本，对日本的和服产生了很大影响。当时和服的名称，如"唐草"、"唐花"、"唐锦"等。"贯头衣"、"横幅"以及后来的"和服"，受到了东南亚的中国唐代服装的影响。
各种和服在款式和穿着方式上有"大同"，也有"小异"，正是这些"小异"，具有服装的一项重要功能：显示身份、年龄、所属的社会阶层。以女性的和服为例，这种"小异"主要表现在袖子上。和服的袖子大致分为"黑留袖"、"色留袖"、"本振袖"、"中振袖"，等等
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