五员将领关羽、张飞、马超、黄忠、赵云。
关羽（？－220年），字云长，河东解良人，，早期跟随刘备辗转各地，曾被曹操生擒，于白马坡斩杀袁绍大将颜良，与结拜兄弟张飞一同被称为万人敌。刘备称汉中王之后，关羽率军围襄樊，曹操派于禁前来增援，关羽擒获于禁，斩杀庞德，威震华夏，曹操曾一度想迁都以避其锐。后曹操派徐晃前来增援，东吴大将吕蒙又偷袭荆州，关羽腹背受敌，兵败被杀。刘禅时期追谥关羽为壮缪侯。关羽去世后，逐渐被神化，被民间尊为“关公”，又称美髯公。历代朝廷多有褒封，崇为“武圣”。 张飞（？－221）字益德，幽州涿郡人，早期和关羽一起追随刘备左右。刘备长坂坡败退，张飞仅率二十骑断后，据水断桥，曹军没人敢逼近；与诸葛亮、赵云扫荡西川时，于江州义释严颜；汉中之战时又于宕渠击败张郃，对蜀汉贡献极大，官至车骑将军、领司隶校尉，封西乡侯，后被范疆、张达刺杀。刘禅时代追谥为“桓侯”。 马超（176－222年），字孟起，扶风茂陵人，汉伏波将军马援的后人。早期曾随曹操部下钟繇征战。父亲马腾入京做官后，马超留驻关中，统领马腾的部众。曹操治兵关中时，马超联合关中军阀韩遂、杨秋等抵抗曹操，与曹操于渭水大战。曹操曾一度感叹：“马儿不死，吾无葬地也。”刘备进攻益州时投奔，并参与包围成都城。章武二年（222年）病死，终年47岁，临死托付从弟马岱。刘禅时期追谥为“威侯”。 黄忠（？－220年）字汉升，南阳人，本为刘表部下中郎将，后归降刘备，随刘备入川作战。汉中之战时，黄忠于定军山一举将曹魏王朝名将夏侯渊斩杀。于建安二十五年（220年）去世。刘禅时代追谥为“刚侯”。 赵云（？－229年），字子龙，常山真定人，是继关羽张飞之后最早追随刘备的将领。早期跟随公孙瓒，后在邺城加入当时还依附在袁绍处的刘备。曾两次救出刘备的儿子刘禅，称“单骑救主”。汉水之战时击退曹军，刘备称其“一身是胆”，军中将士呼其为“虎威将军”。蜀汉政权，赵云是五虎将里唯一的一位两朝元老。死于建兴七年（229年），刘禅时代追谥为“顺平侯”。
