刺史制度最早的设立可以追溯到公元前西汉时期，具体的时间是在汉武帝时期（公元前141年-公元前87年）。刺史制度是汉朝的一种地方行政管理制度，用以管理和统治各个地方行政区域。
在刺史制度下，中央政府任命刺史作为地方行政长官，负责管理一个行政区域，该区域通常是一个州或郡。刺史的职责包括维护地方的治安、管理土地及人口、征收税收、审判纠纷以及执行中央政府的命令和政策等。
刺史制度在汉朝时期得到了进一步的发展和完善，并在后来的历史时期持续存在和演变。在后来的朝代和统治者中，刺史制度也得到了继承和发展，成为中国历史上一种比较常见的地方行政管理制度，直至现代政府改革中被废止或取代。
