可以追溯到 19 世纪末期。当时，世界上一些大城市开始出现交通拥堵问题，人们开始寻找解决方案。
1863 年，英国伦敦建成了第一条地铁线路，标志着城市轨道交通的诞生。随后，巴黎、纽约、东京等城市也相继建成了地铁或轻轨系统。这些早期的轨道交通系统主要用于解决城市内部的交通问题，线路短、速度慢、容量小。
20 世纪初，随着汽车的普及和城市化进程的加速，城市交通问题日益严重。为了缓解交通拥堵，提高交通效率，各国开始积极探索新的轨道交通技术。例如，德国发明了磁悬浮列车，日本推出了新干线高速铁路，中国也开始建设高铁线路。
此外，现代城市轨道交通还包括地铁、轻轨、有轨电车、单轨、市域快轨等多种形式。这些轨道交通系统在城市交通中发挥着重要作用，为人们的出行提供了便捷、快速、安全的选择。
总的来说，
是在 19 世纪末期，随着城市化进程的加速和交通日益严重，各国开始积极探索新的轨道交通技术，并不断完善和发展。
