线控制动解耦与不解耦的区别（轮端解耦机构的工作原理）

在于控制方式不同。
解耦后，线控制动各自负责控制角速度和姿态角，相互之间没有干扰，能够更加精准地控制角速度和姿态角；而不解耦时，线控制动控制的是综合的动力学特征量，控制相对复杂，在控制精度上略微逊色一些。
这种解耦设计最早是NASA设计飞船时使用的，后来逐渐应用到各种航天器以及航空器中，成为一种经典的控制方法。
使用解耦后，不仅能够更好地控制姿态，而且控制性能更为稳定可靠，有助于提高飞行安全性。