由于襄公荒淫无道，公元前686年，公子纠跟着他的师傅管仲到鲁国去避难，公子小白则跟着他的师傅鲍叔牙逃往莒国。
不久，襄公被杀，另立新君。第二年，大臣们又杀了新君，派使者到鲁国去迎回公子纠当齐国国君，鲁庄公亲自带兵护送公子纠回国。管仲怕逃亡在莒国的公子小白因离齐国近，抢先回国夺到君位。所以经庄公同意，先带领一支人马去拦截公子小白。
果然，管仲的队伍急行到即墨附近时，发现公子小白正在赶往齐国，便上前说服他不要去。但是，小白坚持要去。于是管仲偷偷向小白射了一箭。管仲以为他已被射死，便不慌不忙地回鲁国去护送公子纠回齐国。不料，公子小白并未被射死，反而赶在管仲和公子纠之前回到了齐国都城，说服大臣们迎立公子小白为国君，这就是后来的齐桓公。于是，齐、鲁之间发生了战争。结果鲁军大败，只得答应齐国的条件，将公子纠逼死，又把管仲抓了起来。齐国的使者表示，管仲射过他们的国君，国君要报一箭之仇，非亲手杀了他不可，于是管仲被捆绑着，从鲁国押往齐国。
管仲被押到齐国都城后，鲍叔牙亲自前去迎接。后来齐桓公不仅没有对他报一箭之仇，反而任命他为相国，而鲍叔牙自愿当他的副手。
