奥德修斯回乡的旅程很不顺利，在海上又漂泊了10年。史诗采取中途倒叙的方法，先讲天神们在奥德修斯已经在海上漂游了10年之后，决定让他返回故乡伊塔克。这时奥德修斯在家中的儿子忒勒马科斯已经长大成人，出去打听他的长期失踪的父亲的消息。
伊塔克的许多人都认为他10年不归，一定已经死去。当地的许多贵族都在追求他的妻子珀涅罗珀，珀涅罗珀百般设法拒绝他们，同时还在盼望他能生还。他回家的途中，似乎就注定一路坎坷。
奥德修斯在这10年间经历了许多：独目巨人吃掉了他的同伴，神女喀尔刻把他的同伴用巫术变成猪，又要把他留在海岛上；他又到了环绕大地的瀛海边缘，看到许多过去的鬼魂;躲过女妖塞壬的迷惑人的歌声，逃过怪物卡律布狄斯和斯库拉，最后女神卡吕普索在留了奥德修斯好几年之后，同意让他回去。
他到了菲埃克斯人的国土，向国王阿尔基诺斯重述了过去9年间的海上历险，阿尔基诺斯派船送他回故乡。那些追求他的妻子的求婚人还占据着他的王宫，大吃大喝。奥德修斯装作乞丐，进入王宫，设法同儿子一起杀死所有的求婚人，和妻子重新团聚。
