麦克纳姆万向轮原理

万向轮原理是：依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成，在任何要求的方向上产生一个合力矢量。从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上，能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。