作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y,θ）才能唯一确定。单个自由构件的自由度为3，具有n个活动构件的平面机构共有3n个自由度.。经运动副相联后，构件的运动受到约束，构件自由度会减少，构件自由度减少的数目=运动副引入的约束数约束数构件自由度回转副2（x，y）.
1（θ）.移动副2（y，θ）.1（x）.高副1（x,θ）.
2（y）.结论：构件自由度＝.自由构件的自由度数－约束数推广到一般：活动构件数构件总自由度低副约束数高副约束数n3×n2×PL1×PH计算公式：F=3n－(2PL+PH)
