在竞技体操中，最古老的器械之一是鞍马和跳马。它们的大小、高度、形状几乎完全一致，只不过鞍马比跳马多两个木环。它们起源于公元400年左右的军事训练，当时用的是木马。
跳马是竞技体操项目。跳马运动是由用木马训练骑术演变而来的。1896年男子跳马列入国际比赛项目。现代跳马器械长160厘米，男子为纵马，比赛时要做用手臂支撑一下的跳跃动作。技术发展过程20世纪50年代为后摆水平腾越；60年代为手翻腾越和山下跳；70年代“原跳”问世后，跳马技术进入了手翻接空翻时期。以后又出现了复合多轴空翻。到80年代又向多轴转体发展。80年代末至90年代初，手翻接空翻2周的动作增多，同时又出现了踺子上板后手翻接空翻动作。
鞍马，英文 Pommel horse，男子竞技体操项目，起源于欧洲。罗马人曾利用木制马来训练骑手。19世纪初德国体操家F.L.杨把木马砍头去尾作为体操器械。1896年鞍马被列为体操比赛项目。现代比赛用鞍马器械长160厘米，宽35厘米，马背中央木环上沿离地面120厘米，离马背12厘米，两环相距40～45厘米。
