设定基础参数：首先需要设定焊装夹具信息、焊枪位置、任务名称、任务描述、焊接速度等基础参数。
制定焊接路径：焊接路径是编程中的关键步骤，需要根据焊接工艺以及焊接材料特性等因素制定路径。可以使用CAD软件进行路径规划，也可以手动编程完成。
设定焊接参数：根据焊接工艺和焊接材料的特性，设定对应的焊接参数，包括电流、电压、功率等，确保焊接质量符合要求。
预览仿真：在设置好了焊接路径和参数之后，需要进行仿真预览，检查路径是否准确无误，参数是否设定合理。可以利用焊接工艺仿真软件进行预览演示。在预览时发现问题，需要及时进行调整。
程序调试：在程序编制完成之后，需要进行调试，检测焊接机器人是否能够正常运行。可以利用教导盒等设备对程序进行调整，确保焊接机器人能够准确按照编写好的程序进行操作。
焊接实验：在调试程序后，可以进行实际的焊接实验，在实验中发现问题需要及时调整。
总的来说，编写焊接机器人立焊摆焊程序需要根据焊接工艺、焊接材料特性等特点进行制定，同时需要进行仿真预览和实际实验，确保焊接质量符合要求。
