传说中，亚瑟王（King Arthur）亚瑟・潘德拉贡（Arthur Pendragon）【罗马名为阿托利斯（Artorius）】是其父尤瑟的私生子，在此之前尤瑟王正室的孩子则是个女孩。这女孩就是亚瑟王同父异母的姐姐摩根（Morgan），她也是后来亚瑟王的骑士莫德雷德（Mordred）的生母。
总之，作为家族唯一男性后继的阿托利斯很不巧偏偏是个私生子。虽然王位必须是由男性来继承，但私生子的身份又难免会遭到非议甚至暗害。
于是，尤瑟王听从大魔法师梅林（Merlin）的建议，由他将阿托利斯寄养在普通贵族家里。连所寄养家的贵族都不知道阿托利斯的真实身份，当然阿托利斯本人也不知情。因此，以寄居身份住在他人家中的阿托利斯，也未曾获得特别的照顾。
后来，尤瑟王过世，国内形势开始动荡。主教听从梅林的建议召集所有的贵族骑士，以石中剑（Caliburn）选定新的不列颠之王。然而，没有人能从岩石中拔出那剑。既然没有更好的办法，于是骑士们一致决定通过比武选
拔出石中剑
王。阿托利斯也去了，但他没有参加比武的资格，由他所寄养的家族的儿子凯（Kay）代表家族参战。然而凯进入会场后才发现竟忘了带剑，於是请求阿托利斯回家去取。阿托利斯赶回家发现大门紧锁，所有人都去看比武了。随後的事不难想象，阿托利斯来不及返回比武会场取钥匙，情急之下跑到教堂前拔出石中剑交给凯，这令所有人大惊失色。大家怀疑地把剑插回石头裏，但就算重复了很多次，仍然是除阿托利斯之外无人能将其拔出。就这样，骑士们终于接受了新的王。从这天起，阿托利斯被尊称为亚瑟王。
正因为无人知道这个男孩是尤瑟王的嗣子，所以就算有些骑士心有不甘，但还是不得不相信他就是神赐予不列颠的国王。从小过著寄居的生活的阿托利斯，这份辛苦终于得到了报偿。
亚瑟在执政初期，这位年轻的国王对梅林显露出了强烈的依赖。不列颠迎来了空前的统一和强大。他扶贫济弱，建立起一个繁盛的王国，骑士精神和最早的骑士的行为准则就是在这时形成的。
而亚瑟在年轻时选王而拔出的石中剑（Caliburn）在与King Pellinore决斗时因违反骑士精神的战斗后断裂，失去了圣剑的亚瑟王非常悔恨。于是大魔法师梅林（Merlin）指引他来到了圣湖旁，湖中的仙女手握着一柄宝剑，将其举出水面。
他从湖之仙女那里得到被称为“王者之剑“的圣剑Excalibur，此剑是精灵在阿瓦隆（Avalon）所打造，剑锷由黄金所铸、剑柄上镶有宝石，并因其锋刃削铁如泥，故湖夫人以“Excalibur”（即古凯尔特语中“断钢”之意）命名之。
梅林曾告诉亚瑟王，“王者之剑虽强大，但其剑鞘却较其剑更为贵重。配戴王者之剑的剑鞘者将永不流血，你决不
得到圣剑
可遗失了它。”但后来亚瑟王还是遗失了剑鞘。
从公元一世纪开始，不列颠长期处于罗马帝国的压迫下。公元500年左右，作为日耳曼人一支的萨克森人又大举入侵，烧杀抢掠，亚瑟王和圆桌骑士率领不列颠人民奋起反抗，通过十二次战役最终成功击退了自北面来的萨克逊入侵。最终在巴顿山之役的交战中一举击溃敌军，将所有外来入侵者驱逐出不列颠。之后他们又统一各部，为大英帝国后来的辉煌奠定了基础。期间，圆桌骑士（Knights of the Round Table）成为王国重要的一个部分。传说亚瑟王的骑士最多时曾达到150名，骑士们在战场上冲锋陷阵，在圆桌上议论国内事务。虽然他们也会因为政见相合或相左而形成一些派系，但只有在圆桌上才没有地位差异和君臣之别，每个人都被允许自由发言。在这张富有传奇色彩的圆桌上发生了许许多多传奇故事，其中就包括寻找圣杯。
之后，亚瑟王就娶了苏格兰的桂妮薇儿（Guinevere 亦称格温娜维尔、桂妮维亚、桂妮维尔）王后。不过跟父亲尤瑟王一样，亚瑟王也有私生子。比父亲更大胆的是，他偷情对象竟然是自己同父异母的姐姐摩根。亚瑟王和这个孩子既是叔侄也是父子，这个私生子就是后来叛乱并使王国最终走向灭亡的莫德雷德（Mordred）。
时间推移，亚瑟王的领土在不断扩大。传说，他统治了法兰西，随後最终击溃日渐衰落的罗马帝国，在罗马大圣堂接受主教的加冕，这是亚瑟王传奇生涯中最辉煌的一段日子。之后，亚瑟王的兴趣开始转移到寻找传说中的宝藏上。他手下的骑士们或出于受命或出于自愿，相继离开都城卡梅洛去寻找传说中的圣杯，这些人大都有去无回。就这样，圆桌上的骑士越来越少，强大的帝国开始走下坡路。
这时，亚瑟王优秀的骑士——兰斯洛特爵士（Sir Lancelot）与王后格尼薇儿的私情被曝光。传说兰斯洛特被湖中的仙女（Lady of the Lake）养大，因而也被称为“湖上骑士”（Lancelot of the Lake）。他行侠仗义、个性温柔体贴、善於与女性相处，亚瑟王对兰斯洛特信赖有加。
所以得知兰斯洛特与桂妮维亚有私情后亚瑟王非常愤怒。然而兰斯洛特与桂妮维亚是私情而非通奸，也就是单纯的两人互相吸引互相钦慕的“柏拉图式”精神恋爱，并不涉及肉体欲望。根据当时的基督教道德标准，男性不得对爱人的“精神外遇”怀有嫉妒之心。因此亚瑟王没有办法公开杀死兰斯洛特，否则就会受到舆论谴责。
但兰斯洛特的行为已经引起了很多骑士的不满，于是阿雷格威和莫德雷德带领12名骑士悄悄潜入了王后的宫中，将正在幽会的两人逮了个正着。兰斯洛特奋力杀出重围后逃脱，桂妮维亚则被亚瑟王处以火刑。然而对王后一往情深的兰斯洛特与战友强袭处刑场，硬生生劫走桂妮维亚，两人渡海逃往法兰西。
虽然其后经过教皇的调解，迫于骑士的荣誉，兰斯洛特交还了桂妮维尔，但故事并未到此结束。另一位著名的圆桌骑士，亚瑟王的外甥高文（Sir Gawaine），他的兄弟在阻止兰斯洛特劫走桂妮维亚时被兰斯洛特所杀，因此对兰斯洛特产生了怨恨。最终，对王后被拐的耻辱耿耿于怀亚瑟王决定亲征法兰西。
就是这次征讨兰斯洛特给了莫德雷德篡位的良机。亲征法兰西的亚瑟王留下高文和侄子莫德雷德管理王国。莫德雷德意识到这是千载难逢的良机，在全城散播谣言说国王已战死的谣言，并
莫德雷德之死
欲强娶格尼薇儿。亚瑟王闻讯后，急忙赶回不列颠，在双方进行对策和谈时，有一条蛇悄悄爬到了一位骑士身上，那骑士拔剑欲把蛇给斩断，于是印证着一场血腥的战争随之爆发。
在卡姆兰（又译剑栏）（Camlan）战役中，双方军队血流成河两败俱伤。
亚瑟王最终用圣剑Excalibur杀死了莫德雷德（也有说是用长枪Rhon Gomyniad），而自己也受到莫德雷德的致命一击。大部分圆桌骑士丧命，身边只剩下一名骑士贝狄威尔（Sir Bedivere）。
亚瑟要求贝狄威尔将Excalibur投入湖中，贝狄威尔知道舍弃王者之剑即表示王将逝去；他两次去到湖边都未能下定决心，回去向亚瑟王谎称剑已丢入湖中。但都因未能正确描述剑被湖中妖女收回的景象而被亚瑟识破。第三次贝狄威尔终于狠下心来将王者之剑投向湖心，这时湖中伸出女人的手接住了剑柄，随后沉入湖中。听完贝狄威尔回报所见后，亚瑟与世长辞。他的墓志铭为：“Hic jacet Arthurus Rex quondam Rexque futurus（永恒之王亚瑟长眠此处）。”
更多关于亚瑟王传说的文献中讲述，据说濒死的亚瑟王被几位神秘的仙女用船载向Avalon（阿瓦隆)，传说他最终葬在那裏，而人民都相信亚瑟王并未死去，他会再度回来拯救世人。随后，骑士贝狄威尔也离开战场隐居到了一个十分偏僻的修道院，在那里度过了余生。
后来，痴心的兰斯洛特返回英格兰继续追求格尼薇儿，然而王后已经做了修女，绝望的兰斯洛特最后也出家做了修道士，两人至死再未见面。高文也因被击中以前和兰斯洛特对战时留下的旧伤而死。这次争斗，所有人都是输家。此次争斗后，亚瑟王的传说就此终结。
