商周时期，履制已经相当丰富，甚至有了专门为天子掌管鞋履的"屦人"，这个时期的鞋，式样、做工和装饰已十分考究，用材、施色、图案也根据服饰制度有了严格的制度，他们与衣裳和头冠配合起来，则形成了我国早期的服装体系。另外，从文献记载来看,最早的鞋履,不论以何种材料制成,都统称为"屦"。战国以后,"履"字替代了"屦",成了鞋子的通称。大约到了隋唐之时,本来专指"生革之鞋"的"鞋"字,又代替了"履"字而成了各种鞋子的通称。这种称法一直沿续到现在。
春秋战国，织成技术提高，开始出现用丝绳直接编织的织成履，深深受贵族的喜欢，他们甚至在鞋履商装饰美玉。此时，受北方游牧胡人的影响，更因赵武灵王主张习骑射，长筒靴更为传播开来。而穿木屐在当时已相当普遍
汉代鞋履以原料质地取名。有皮履、丝履、麻履、草履等。汉履形体宽大，质地粗糙且硬挺，为了方便行走着履时必须系带。为了防止磨损肌肤，特制了较厚实的布帛或长袜，在袜桶末端用绦带束紧，使之行走时不至垂落。此时还有女子着圆头履，男子着方头履的习俗。
魏晋南北朝时期，鞋履的制作更加精良，样式也更加丰富，主要表现在鞋翘上，女鞋有如凤头履、立凤履、飞头履等，男鞋有聚云履、梁有分梢履、翁头履等。木屐发展到南北朝时，外形和功用已较为丰富，除了当做便鞋外，更作为泥地、雨雪天和行军用。
唐代的履先后出现了高头履、平头履、小头云形履、花形履等名目繁多的样式。履以锦、麻、丝、绫等布帛织成，亦有用蒲草类编成的草履。唐代草履的编织技术已很精湛，纤如绫殷。草履深受唐代妇人的喜爱，有蒲草、芒草等一些耐磨、耐水的草编鞋，是劳动者必备的生活用具。而唐代的袜已经不仅限于布帛袜，更多的是柔软的罗质袜。唐代贵族男女此时开始流行着胡人的毡履、乌皮六合靴
宋代的鞋式初期沿袭前代制度，在朝会时穿靴，后改成履。一般人士所穿的鞋有草鞋、布鞋等，按所用的材料取名。随着鞋履文化的发展，社会上开始出现专售鞋履的铺子。
史料记载，女子缠足始与北宋时期，宋明时期缠足仅限上层社会，且这个时期的缠足与后世的三寸金莲并不同，宋明的缠足是把脚裹得纤直，并不弓弯。到了清代，缠足向愈发畸形的方向发展。
明朝时期，官员们以云头履和靴视为规矩，儒生则以着双梁鞋为体面。庶民和贵族间的鞋子款式无太大区别，多是在用料质地上区别身份。女鞋以尖形上翘的凤头鞋最为流行，鞋边上还有精美的刺绣。劳动妇女亦有穿平头、圆头鞋或蒲草编的鞋。此时，女鞋中还出现了高底达7CM的高低鞋。
古代穿鞋为何不分左右
从史料上看，古今人们的穿鞋子风俗差别还是很大的。
比如鞋子分左右脚，这是现在大家都知道的常识。但如果时光能回到100年前，鞋子分左右脚，还是颇为另类的现象。
分左右的鞋子，古代称为“运脚鞋”，古人是不穿的，在几千年的时间里，古人穿鞋始终不分左右。
左右不分的鞋子是不是很难穿？不是的，古代制鞋的材料多较为柔软，如草鞋、麻鞋，即使用动物皮，也处理得很柔软。而且，古人穿的鞋子做得相对宽松，尺码比较大，不会有穿不上或是磨脚的现象。有意思的是，古鞋不讲尺码，只说鞋号，称“脚第几”。
虽然鞋子不分左右，但古人买鞋还是讲左右的。试鞋时，一般会先伸左脚，只要左脚能穿下，右脚就不用试了。这是因为，人的左脚一般比右脚稍长一些，这与手刚好相反。在古代，还有人还因左脚畸长而出名，如楚国的宰相孙叔熬，《荀子·非相篇》中便记其“长左”。
因为鞋子不分左右，古代制鞋用的鞋楦只有一只，而非现代的两只。其实，鞋子不分左右国外亦然。西方鞋子分左右，距今也不到200年的时间，出现于1818年的美国。中国第一双分左右的皮鞋，诞生于1876年，由上海浦东人沈炳根试制成功，可见穿鞋分左右的历史太短。
不分左右的鞋子，又叫“正脚鞋”，也叫“直脚鞋”。古人的鞋子为何不分左右？可能与古代人忌讳穿颜色、款式不一的“鸳鸯鞋”有关。在古人眼里，两只鞋子必须一模一样，两只不一样的“鸳鸯鞋”则被视为不洁，贱民才穿，这与现代前卫一族有意穿之，以显时尚，完全不同。
虽然古代女人不喜欢穿鸳鸯鞋，但喜欢在鞋上绣鸳鸯一类飞禽图案做装饰，特别是汉唐以后，妇女常用鸳鸯图案装饰鞋履，并成为潮流。唐诗人令狐楚·《杂曲歌辞·远别离》一诗里即说：“玳织鸳鸯履，金装翡翠帘。”
所谓的“鸳鸯履”，非颜色不一的鸳鸯鞋，而是做工精细，在鞋头绣有鸳鸯的精美女鞋。除了绣鸳鸯，还有的在鞋头上绣凤头、雀头、伏鸠等图案，相应称为“凤头履”、“雀头履”、“伏鸠头”等。这些鞋的共同特征是鞋尖翘起，古人称之为“鞋翘”
鞋翘设计并不是中国独有，却是中国古鞋的代表性特征。中国鞋翘最讲究，鞋尖上的秘密多多，男鞋女鞋都是翘头，与“男方女圆”鞋式区别很明显。
鞋翘设计早在上古时已出现，到汉代出现了革命性的履头絇分歧设计，即所谓“歧头履”。湖南长沙马王堆一号汉墓、湖北江陵凤凰山168号汉墓，都曾出土过双尖翘头的歧头履。
此后，鞋翘的设计就丰富起来了，即便是草麻质地的鞋子，也会设计出高头鞋翘。隋唐时期，女鞋的款式变化主要在鞋头上，或圆，或方，或尖，或分为数办，或增至数层，但均是高头鞋翘设计。
鞋翘的设计是有讲究的。如较为高档的高头云舄，以白布为鞋，青布作高，挽云头鞋面，以青布作条左右分置，每边横过六条，象征十二月。
